引言电动推杆是一种位移执行机构，也是一种位置控制机构。工作时，通过对推杆行程的控制，使其按一定的位移速度和方向实现风门的开启和闭合动作(又称风门电机);在推杆行程极限处，要求停机并保持位置;在推杆行程中发出行程的位置信号，再与主控中心协调，以控制门的开关走向，从而达到调控局部单元系统温度的目的。要求电动推杆既能提供一定的负载能力，又能满足要求的位移速度。目前国内有些单位正在研究，但在精度和自锁性方面不能满足用户需求。国外也有类似产品，其负载能力可达150 kg，电动推杆介绍，电机具备反向传动自锁性，但是结构较复杂，制作工艺有难度，代价较高昂。为此，我们参考国外样机自行设计研制了具有高精度、低成本，满足负荷和功能要求的新型电动推杆:采用先进的控制方法，结构上解决自锁功能，选用国产电机和电子器件，实现自主加工满足用户需求，具有很高的实用价值。图1电动推杆外形结构图1推杆结构电动推杆的结构分为控制装置、驱动电机、传动机构、发讯、限位装置。根据国产电机情况，从机械方面弥补电机功能的不足。

     伺服电动缸的三种控制形式 伺服电动缸中的伺服电机三种控制方式。 速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。 1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转(通常在有重力负载情况下产生)。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。 应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。 2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。 应用领域如数控机床、印刷机械等等。 3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，电动推杆结构，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，供应电动推杆，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，电动推杆，位置信号就由直接的终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。 4、谈谈3环，伺服一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算小，动态响应快。 第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流(转矩)的控制以达到对速度和位置的相应控制。 第3环是位置环，它是外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量大，动态响应速度也慢。